雅馬哈發動機2012年4月10日開始銷售臂長為500mm及600mm的小型水平多關節機器人“YK500XGL”和“YK600XGL”。雖然以前中型機型中有臂長為500mm及600mm的產品，但小型機型中，最大臂長為400mm。在小型機型的產品線中追加臂長為500mm及600mm的產品，可在縮小安裝空間的同時，擴大作業范圍。
YK500XGL和YK600XGL的安裝面積均為140mm×132mm，只有相同臂長的中型機型的約52％。售價也比相應的中型機型便宜約30％。
新商品沒有使用帶齒輪的皮帶，而是直接將R軸與波動減速器和馬達連接在一起，因此R軸重復定位精度高達±0.004°。承載重量為5.0kg(中型為10.0kg）。R軸容許慣性力矩為0.05kg?m2，具備可在頂端安裝多個工具的剛性。標配絕對位置檢測器，減小了啟動時的時間損失。
